西元1805年，德國的菲力普．波契尼將燭光放在一個瓶子樣的東西里面，利用反光鏡將光反射出來，再加上許多鏡片，這樣就可以經由管子看到膀胱、嘴巴、耳朵、直腸和陰道內的變化。西元1868年，阿朵夫．庫斯冒可能是第一個利用類似的原理，將管子放入職業吞劍演員的身體裡，而第一次看到胃裡面的人。
From:Ohayo元氣健康報
可是一般人並不是吞劍師，放硬管子進入胃部其實是不舒服又危險。1928年，魯道夫．施耐德在晚餐之後，突然靈機一動，就在桌布上畫起設計圖，他每隔一小段距離就放一個鏡子，這樣就可以做成半彎曲的胃鏡。畫好後他馬上把桌布打包起來，送給柏林的儀器製造商人喬治‧烏爾夫，幾個月後胃鏡就做好了。1934年，他帶著這個儀器到美國芝加哥大學，因此加速了大家對內視鏡的使用。
至於後來發展出的完全可彎曲的纖維內視鏡，其原理可能來自1870年，英國物理學家，約翰‧汀達注意到光可以順著流水移動。1927年英國的拜爾德和美國的漢色爾，利用這個原理，各自發展出利用可彎曲的玻璃纖維來引導光。
1957年，英國的巴西爾．赫休維茲率先利用纖維胃鏡來看胃部，而且還可以看到十二指腸。數千條像髮絲一樣細的玻璃纖維束可以傳導光，而且讓儀器可以完全的彎曲。因此從1960年代起，纖維光學內視鏡在腸胃科大放光芒。後來美國的歐佛霍特更引進直腸和大腸內視鏡。
日本的儀器商對內視鏡的製造很有興趣，因此他們不斷改良，例如台大早期使用的內視鏡就是日本Olympus廠做的。今日的內視鏡不但直徑較小，也較容易彎曲，內視鏡裡面還有空腔，可以放入做切片、止血或治療的道具，例如用於診斷胃癌，或把小孩子誤吞的銅板夾出來。
台大醫學院內科教授張天鈞表示，過去當住院醫師，教授指導他做內視鏡時，旁邊還會接一支教學用的內視鏡，讓他一起看胃裡面的變化，現在則直接把影像放到電視螢幕上，操作者不必緊靠內視鏡的鏡頭，有點像在玩電動玩具，在山洞裡繞來繞去。
此外，利用內視鏡手術可以只開個小洞，就可以切除膽囊、闌尾，不但減少痛苦，也可縮短住院的時間，「科學的進步真令人驚奇」張天鈞說。
